Робот-футбол

Более Подробно Здесь

Правила

Основные правила футбола
Следующие пункты правил будут соблюдаться неукоснительно:
1. Роботы должны управляются исключительно участниками команд.
2. Как и в футболе людей, решение судьи является окончательным. Счет матча остается неизменным при любых обстоятельствах, за исключением тех случаев, когда в счете допущены ошибки. См. Раздел 7.
3. Участники и тренеры команд должны придерживаться такого поведения, которое соответствует целям чемпионата и не затрудняет проведение мероприятия.
4. Ценно не то, что вы выиграете или проиграете, а то, как много вы узнаете.

Правила и регламент проведения

1. Команды роботов
1.1. Каждая команда готовит двух роботов: либо вратарь и нападающий, либо два нападающих.
1.2. Замены роботов строго запрещены. Команда участников, заменившая роботов, будет отстранена от участия в состязании.
2. Счет
2.1. Гол будет засчитан, если мяч ударяется о заднюю стенку ворот, т.е. когда мяч полностью пересек линию ворот.
2.2. Команда, которая забила наибольшее количество голов, побеждает в матче.
2.3. Ничья засчитывается только в матчах группового этапа.
2.4. Штрафной гол присуждается только в том случае, если судья уверен в том, что мяч явно катился в ворота и ударился об обороняющегося робота, который некоторой частью находился за линией внутреннего пространства ворот.
2.5. Автоголы засчитываются как голы в пользу противника.

3. Длительность матча
3.1. Матчи состоят из двух таймов по 5 минут.
3.2. Командам дается максимально 5 минут между таймами на исправление конструкции и программы роботов.
3.3. Таймер будет производить непрерывный отсчет времени без каких-либо пауз в течение матча.
3.4. Судья может объявить перерыв, для того чтобы пояснить пункт правил или разрешить починить робота, который был поврежден в результате перетаскивания или столкновения. Смотрите раздел «Разъяснение правил».
3.5. Ответственность за присутствие перед началом матча лежит на командах. Команде будет начисляться штрафной гол за каждую минуту отсутствия, вплоть до 5 минут.
3.6. При наличии времени финальные игры будут проводиться с таймами по 10 минут.
4. Проведение матча
4.1. В начале матча судья будет бросать монетку. Команда, выигравшая жребий, может выбрать, в начале первого или второго тайма делать первый удар.
4.2. Робот команды, которая делает первый удар, должен выбить мяч с черного кружка в центре поля.
4.3. Все остальные роботы должны касаться штрафной площадки, которую они защищают.
4.4. Команда, делающая первый удар, размещает своих роботов первой. Изменение положения роботов после их первоначального размещения запрещено. Команда, не разыгрывающая мяч, размещает своих роботов второй.
4.5. Матч начинается по команде судьи. Все роботы должны быть немедленно запущены.
4.6. Роботы, которые стартовали до команды судей, будут удалены с поля на одну минуту.
4.7. Роботы, которые отсутствуют на поле или промедлили со стартом, объявляются «поврежденными» и удаляются с поля на одну минуту.
4.8. Если забит гол, то команда, пропустившая гол, делает первый удар для продолжения игры.
4.9. Если два робота-противника сцепились друг с другом, то судья может разделить их минимальным движением.
4.10. Судья немедленно объявляет «Давление», как только робот использует большее усилие для «проталкивания» мяча в направлении ворот. После этого судья размещает мяч в центре поля, и матч продолжается без остановки. Если после того, как судья объявил «Давление», был забит гол, как прямой результат «проталкивания» мяча роботом, то гол не будет засчитан.
4.11. Участники команд не могут прикасаться к роботам без разрешения судей. В случае нарушения робот может быть дисквалифицирован.
4.12. Если мяч ударяется о борт за воротами, игра не будет остановлена, и мяч непосредственно возвращается в центральную точку поля. Если это место занято роботом, то мяч будет помещен как можно ближе, но не прямо перед роботом.
4.13. Если оба робота обороняющейся команды находятся в своей штрафной площадке, и их действия расцениваются как существенно влияющими на игру, судья объявляет «Двойная оборона» и перемещает в центр поля робота, оказывающего наименьшее влияние на игру. В случае участия вратаря в такой ситуации, то перемещается нападающий команды.
5. Рестарт
5.1. «Рестарт» объявляется в том случае, если мяч заблокирован между несколькими роботами в течение разумного периода времени и не имеет никаких шансов освободиться, или, если никакой робот не может приблизиться к мячу за разумный период времени. В качестве «разумного периода времени» принимается период времени длительностью до 15 секунд.
5.2. Роботы, участвующие в блокировке, должны быть немедленно перемещены в свою штрафную площадку. Часть робота должна находиться внутри штрафной площадки.
5.3. Роботов можно не выключать и держать за ручку.
5.4. Судья запустит мяч с места в центре длинной стены поля по направлению к центру поля.
5.5. Роботов можно отпустить, как только мяч покинет руку судьи.
5.6. Любой робот, который не может стартовать немедленно, будет объявлен «поврежденным».
5.7. Любой робот, который отпущен прежде, чем мяч был выпущен, будет удален с поля на одну минуту.
6. Поврежденные роботы
6.1. Робот будет объявляться судьей поврежденным, если он имеет серьезные поломки,
движется неправильно (например, раздел «Вратарь») или не реагирует на мяч.
6.2. Участники могут убирать роботов с поля, если судья дает разрешение после запроса капитана команды. Такой робот будет расцениваться как поврежденный.
6.3. Поврежденный робот должен оставаться вне поля в течение одной минуты или до забитого гола.
6.4. Поврежденный робот должен быть отремонтирован, прежде чем он будет возвращен на поле. Если робот не восстановлен или не может быть восстановлен, то он будет удален до конца тайма.
6.5. Поврежденный робот может быть возвращен на поле только после разрешения судьи. Робот должен быть помещен в штрафную площадку своей команды, и в таком положении, которое не дает роботу явное преимущество, т.е. не в направлении мяча. Судья не разрешит вернуть робота на поле, если тот перекрывает путь мячу, катящемуся в ворота.
6.6. Если робот переворачивается по своей собственной вине или в результате столкновения с роботом своей команды, то он будет считаться поврежденным.
6.7. Если робот переворачивается в результате столкновения с роботом противника, он не будет расцениваться как поврежденный и может быть поставлен судьей, и матч должен продолжаться.
7. Разъяснение правил
7.1. Во время матча решение судьи является окончательным.
7.2. Если участники требуют разъяснения правил, то они должны сделать это немедленно, попросив «Судейского перерыва». Таймер матча будет остановлен.
7.3. Если капитан команды не удовлетворен объяснением судьи, то он может просить обратиться к главному судье состязания.
7.4. Тренеры не должны быть вовлечены в любое обсуждение правил. 7.5. Видеозаписи не принимаются к рассмотрению.
7.6. После того, как главный судья состязания и судья матча пришли к единому решению, дальнейшие обсуждения не принимаются.
7.7. Любое дальнейшее возражение приведет к вручению желтой карточки, и далее красной карточки, если капитан команды или тренер продолжит возражать.
7.8. Красная карточка приведет к тому что, этот человек обязан покинуть зону состязания до конца состязания.
7.9. Главному судье состязания может потребоваться внести изменения в правила в виду местных условий или обстоятельств проведения состязания. Участники будут уведомлены об этом при первой же возможности.
7.10 Судья имеет право прервать ход игры, если заметит любые виды воздействия на происходящее на поле: ИК излучение, вспышки фотокамер, мобильные телефоны, компьютеры и пр.
8. Характеристики робота
8.1.  Техническая спецификация:
• Программное обеспечение:
◦ среда графического программирования mBlock (Windows, MAX, iPad mBlocky)
◦ Arduino IDE
• Сенсоры и ввод:
◦ датчик света
◦ кнопка
◦ инфракрасный приёмник
◦ ультразвуковой датчик расстояния
◦ слежение за линией
• Актуаторы и вывод:
◦ зуммер
◦ RGB светодиод
◦ инфракрасный светодиод
◦ два двигателя
◦ порты ввода-вывода
• Микроконтроллер: Makeblock mCore, совместимый с Arduino Uno
• Питание: литиевая батарейка 3,7В (зарядное устройство на плате) или четыре батарейки 1,5В АА
• Размеры: 17 х 13 х 9 см в собранном виде
• Вес: 400г
9. Сборка робота
9.1. Участники несут ответственность за то, чтобы робот соответствовал требованиям правил в течение всего периода состязания. Если после матча выяснится, что робот не соответствовал правилам, то очки, начисленные команде в матчах с участием такого робота, будут аннулированы.
9.2. Роботы должны быть спроектированы с учетом возможных неровностей поверхности высотой до 5 мм и наклона.
9.3. Команды должны проектировать и программировать своих роботов, принимая во внимание изменения в освещении, интенсивности мяча и магнитных условиях, так как они могут отличаться друг от друга в различных местах проведения, и меняться с течением временем.
10. Управление роботом
10.1. Роботы должны использовать методы коммуникаций по протоколам Bluetooth класс 2, 3 или 4 (дистанция более 5 метров) или WiFi. Команды самостоятельно обеспечивают связь между роботами. Надежность связи организаторами не гарантируется.
10.2. В роботах должен быть предусмотрен ручной запуск.
10.3. Роботы должны быть способны двигаться в любом направлении.
10.4. Коммуникация между роботами по каналу Bluetooth является приемлемой до тех пор, пока это не мешает работе других роботов.
10.5. Должна быть предусмотрена возможность отключения коммуникации между роботами по требованию судьи.
11. Ведение мяча
11.1. Зона захвата мяча – это любое внутреннее пространство, определяемое в результате прикладывания вертикальной поверхности к выступающим частям робота.
11.2. Мяч не может проходить в зону захвата мяча более чем на 2 см.
11.3. Робот не может «удерживать» мяч. Удерживать мяч значит полностью завладеть мячом, исключив любую свободу его движений. Примерами являются фиксация мяча в конструкции робота, укрытие мяча роботом или его блокирование любой частью робота. Если мяч перестает вращаться во время движения робота, или мяч не отскакивает при попадании в робота, то это хороший показатель, что мяч блокирован.
11.4. Не разрешается удерживать мяч под роботом, другими словами ни одна из частей робота не может нависать над мячом более чем на половину диаметра мяча.
12. Вратарь
12.1. Если команда использует вратаря, то он не может быть ограничен в движениях и перемещаться только в одном направлении на поле. Он должен быть запрограммирован на движение во всех направлениях.
12.2. Вратарь должен реагировать на мяч, двигаясь вперед, для того, чтобы перехватить мяч до того, как он попадет в ворота. При необходимости, робот-вратарь может выходить некоторой частью за пределы штрафной площадки (45 см от ворот).
12.3. Не допускается реакция на мяч в виде движения вбок, а затем вперед.
13. Аутентификация работ участников команд
13.1. Участники команды должны будут объяснить принцип работы своих роботов в ходе опроса.
13.2. Участники команды должны будут ответить на вопросы касаемо их участия в подготовке.
13.3. Участниками команды должно быть продемонстрировано полное понимание программы.
13.4. Ожидается, что организаторы состязания проведут опрос до начала мероприятия.
14. Ничья в Финальном туре
14.1. Если в матче Финального тура, проводимого по схеме плей-офф («на выбывание»), окажется равный счет, то матч не останавливается, и игра продолжается до первого гола.
14.2. Если гол не забит по истечении 3 минут дополнительного времени, то будут удалены вратари, в случае двух нападающих, команда может выбрать робота, который будет удален.
14.3. Если гол не забит по истечении еще 3 минут, то будет награждена команда с наиболее высоким рейтингом по итогам квалификационного тура.
15. Поле для футбола
15.1. Игровое поле для футбола имеет размеры 1820 мм х 2430 мм.
15.2. Покрытием будет служить зеленый ковер. Рекомендуется использовать уличный или фабричный ковер 3-5 мм толщиной, темно-зеленого цвета. Размер волокон ковра должен составлять менее 10 мм.
15.3. На ковре будут обозначены штрафные площадки, отмеченные черными линиями толщиной 25 мм, причем внутренняя граница линии совпадает с границей внутренней части ворот. Линяя штрафной площадки начинается от штанги.
15.4. В центре поля будет обозначена область круглой формы, радиусом 25 мм, окрашенная в черный цвет.
15.5. Поле должно размещаться на деревянном или пластиковом столе или на полу. Если поле располагается на полу или на столе с металлическими опорами, то необходимо проверить магнитные условия.
15.6. В полях будут использоваться наклоны размерами 30 см х 1 см вдоль длинных бортов. Наклоны нужны для того, чтобы мяч мог скатиться с вершины наклона к центру поля.
15.7. Матовые черные стены размещены по всем краям поля, в том числе за воротами.
15.8. Стены должны быть минимум 10 см высотой над уровнем поверхности поля.
15.9. Стены и ворота должны быть изготовлены из фанеры или сосны толщиной минимум 5 мм, поскольку они должны выдерживать давление роботов.
15.10. Ширина ворот составляет 45 см.
15.11. Задняя и боковые стенки внутри ворот окрашены в лазурно голубой цвет (R: 80 G: 200 B: 250). На дне ворот находится темно-зеленый ковер. Внешние стенки ворот окрашены в матовый черный цвет.
15.12. Глубина ворот составляет 7,5 см, причем задняя стенка ворот совпадает с бортом поля. 15.13. Ворота будут иметь черную перекладину на высоте 14 см над поверхностью поля.
16. Мяч


16.1. В игре должен использоваться сбалансированный мяч диаметром 7,4 см.
17. Кодекс поведения


17.1. Участники должны соблюдать требования к поведению во время состязания.
17.2. В случае нарушения какого-либо пункта раздела «Во время состязаний запрещено» могут быть вручены желтые и красные карточки.